<header></header>
<div class="content">
  <p>Lorem ipsum dolor sit, amet consectetur adipisicing elit.</p>
</div>
<footer></footer>

* {
  box-sizing: border-box;
}

header {
  height: 40px;
  background: green;
}

.content {
  min-height: calc(100vh - 40px - 40px);
  height: 100%;
  background: #000;
  padding: 1px; // чтобы марджин от p не выходил за блок
}
p {
  color: #fff;
}

footer {
  height: 40px;
  background: green;
}