<div>
  Enter text: <input type="text" id="text"></input>
</div>
<div id="error_msg">* Поле обязательно для ввода</div>

.error {
  border-color: red;
}
#error_msg {
  color: red;
  display: none;
}

let input = document.querySelector('#text')
let errorBlock = document.querySelector('#error_msg')
input.addEventListener('change', (event) => {
  if (!input.value) {
    input.classList.add('error');
    errorBlock.style.display = 'block';
  } else {
    input.classList.remove('error');
    errorBlock.style.display = 'none';
  }
});